让USD初步支持Maya的约束


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    惊讶图.jpg
    USD是一个正在发展过程中的文件格式,最基础的,能够支持网格、简单的材质、简单的光照。稍微复杂一点,就可能要借助后续的插件支持了。比如说骨骼动画,这个在USD之前的版本都是没有的,后面慢慢地得到了支持。它是通过UsdSkel这个模块支持的。这个算是和USD核心代码平级的,所以算是USD的外围插件。其实看USDSkel的发展,USDSkel其实是打算做一个动画的最小集,即仅仅支持骨骼和约束的功能,后面更加复杂的功能,通过修改UsdSkel的特性来实现。

    USD已经有一套完善的机制可以很方便地添加自定义的类型。这主要通过USD内置的usdGenSchema.py脚本来达到效果。usdGenSchema.py脚本所在的位置是:

    D:\Develop\USD\pxr\usd\lib\usd

    所以要让USD支持约束,可以选择自己通过Schema来规划一下约束这个类型,包括哪些属性。USD的说明符(specifier)包括classdefover。其中class和C++的类很相似。我们要自己写一个Schema,大致的内容是这样:

    #usda 1.0
    (
        """ This file constains schema for supporting skeletal animations in USD.
        """
        subLayers = [
            @usdGeom/schema.usda@
        ]
    )
    
    over "GLOBAL" (
        customData = {
            string libraryName              = "usdRig"
            string libraryPath              = "qtdream/usd/usdRig"
        }
    ) {
    }
    
    class Constraint "Constraint" (
        inherits = </Imageable>
    )
    {
        uniform asset target (
            doc = """Target represent affectors whom the constraint will affect to."""
        )
        uniform asset[] targets (
            doc = """The parent targets representing this constraint tied to."""
        )
        uniform float[] weights (
            doc = """Optionally, weights can control the percentage the constraint is affected."""
        )
        uniform vector3f[] targetOffsetTranslates (
            doc = """Optionally, we can specify translate offset to precisely adjust."""
        )
        uniform vector3f[] targetOffsetRotates (
            doc = """Optionally, we can specify rotate offset to precisely adjust."""
        )
        uniform vector3f rotationDecompositionTarget (
            doc = """Used in parentConsstraint."""
        )
        uniform bool useDecompositionTarget (
            doc = """Used in parentConstraint."""
        )
    }
    

    接着要根据这个schema产生一大堆的代码,于是,编写以下的脚本:

    :: 运行UsdView插件.bat
    set Path=^
    D:\Develop\Python27;^
    D:\Develop\Python27\Scripts;^
    D:\Develop\USD_Build\lib;^
    D:\Develop\USD_Build\bin;^
    D:\Develop\USD_Build\third_party\maya\lib;^
    D:\Develop\Autodesk\Maya2018\bin;^
    %Path%
    
    set MAYA_PLUG_IN_PATH=%MAYA_PLUG_IN_PATH%;^
    D:\Develop\USD_Build\third_party\maya\plugin
    
    set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;^
    D:\Develop\USD_Build\lib\python;^
    D:\Develop\Autodesk\Maya2018\Python\Lib\site-packages
    
    set MAYA_SCRIPT_PATH=%MAYA_SCRIPT_PATH%;^
    D:\Develop\USD_Build\third_party\maya\lib\usd\usdMaya\resources;^
    D:\Develop\USD_Build\third_party\maya\plugin\pxrUsdPreviewSurface\resources
    
    set XBMLANGPATH=%XBMLANGPATH%;^
    D:\Develop\USD_Build\third_party\maya\lib\usd\usdMaya\resources
    
    :: 需要安装Jinja2,否则会报错
    pip install Jinja2
    
    :: 开始定位到D盘目标位置上,然后执行脚本。
    pushd D:\Develop\USD\qtdream\usd\lib\usdRig
    python D:\Develop\USD\pxr\usd\lib\usd\usdGenSchema.py schema.usda .
    popd
    

    如果出现了

    Traceback (most recent call last):
    File "D:\Develop\USD\pxr\usd\lib\usd\usdGenSchema.py", line 43, in <module>
    from jinja2 import Environment, FileSystemLoader
    ImportError: No module named jinja2
    错误,那么可能要想办法让python寻找到Jinja2。于是脚本中添加了:

    pip install Jinja2
    

    最后很高兴,顺利地生成了想要的C++文件,和产生的Schema文件。


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  • Qt for MCUs

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    先决条件

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    MSVC compiler v19.16 (Visual Studio 2017 15.9.9 or newer) x64

    CMake v3.13 or newer (you can install it using the Qt Online installer) x64

    使用Qt联机安装程序安装Qt for MCUs,该安装程序可通过Qt帐户下载

    安装Qt 5.14和Qt Creator 4.11 or higher

    安装链接

    › Qt: https://account.qt.io/downloads
    › CMake: https://cmake.org/download/
    › Python 2.7 32-bit: https://www.python.org/downloads/release/python-2716/
    › Arm GCC: https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnutoolchain/gnu-rm/downloads
    › J-Link Software Pack: https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Windows.exe
    › J-Link OpenSDA Firmware: https://www.segger.com/downloads/jlink/OpenSDA_MIMXRT1050-EVKHyperflash
    › STM32CubeProgrammer: https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html
    › STM32 ST-LINK Utility: https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link004.html​​​​​​​

    Qt Creator设置 启用Qt Creator插件 选择“帮助>关于插件”,然后从列表中选择“MCU支持(实验性)”插件,重新启动Qt Creator以应用更改
    替代文字 为MCU创建Qt工具包

    选择工具>选项>设备>MCU

    选择Qt for MCUs-Desktop 32bpp作为目标

    如果尚未设置,请提供Qt for MCUs安装目录的路径。

    单击Apply应用。

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    注意:

    编译器要选X64,Qt版本要选64bit,CMake Tool选x64

    打开恒温器项目demo

    选择文件>打开文件或项目。。。

    打开CMakefiles.txt文件来自thermo文件夹的文件。

    选择Qt作为MCU-桌面32bpp套件。

    单击“配置项目”以完成。

    替代文字

    问题

    开发主机环境支持仅限于Windows 10

    C++编译失败,文本大字体.pixelSize.

    文本类型无法正确呈现需要复杂文本布局的unicode序列。对复杂文本使用StaticText

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  • H

    hi 有问题请教你,方便加个联系方式吗

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  • boost.asio是一个很棒的网络库,这回儿我也开始系统地学习起来了。想想当年接触boost,也有八年多了。这次开始接触boost,觉得既熟悉又陌生。熟悉的是小写字母+下划线的命名方式、晦涩的模板、很慢的编译速度以及较大的程序体积,陌生的是asio的各种概念:io服务、接收器、套接字等等:我之前对网络编程不是非常了解。

    于是根据我的理解,参考《Boost.Asio C++网络编程》实现了这样一个简单的客户端和服务端通信的例子,例子非常简单,还不完善,但是幸运的是,可以在本机上互通了。
    下面是客户端的代码:

    #include <iostream> #include <boost/asio.hpp> #include <boost/proto/detail/ignore_unused.hpp> using namespace std; using namespace boost::asio; using namespace boost::system; using namespace boost::proto::detail;// 提供ignore_unused方法 void writeHandler( const boost::system::error_code& ec, size_t bytesTransferred ) { if ( ec ) { cout << "Write data error, code: " << ec.value( ) << "transferred: " << bytesTransferred << endl; } else { cout << "OK! " << bytesTransferred << "bytes written. " << endl; } } int main(int argc, char *argv[]) { ignore_unused( argc ); ignore_unused( argv ); io_service service; ip::tcp::socket sock( service ); ip::tcp::endpoint ep( ip::address::from_string( "127.0.0.1" ), 6545 ); boost::system::error_code ec; sock.connect( ep, ec ); if ( ec ) { cout << "Connect error, code: " << ec.value( ) << ", We will exit." << endl; return ec.value( ); } else { char buf[1024] = "Hello world!"; sock.async_write_some( buffer( buf ), writeHandler ); sock.close( ); } return service.run( ); }

    下面是服务端的代码:

    #include <iostream> #include <boost/asio.hpp> #include <boost/proto/detail/ignore_unused.hpp> using namespace std; using namespace boost::asio; using namespace boost::system; using namespace boost::proto::detail;// 提供ignore_unused方法 void acceptHandle( const boost::system::error_code& code ) { cout << "Accepted." << endl; } int main(int argc, char *argv[]) { ignore_unused( argc ); ignore_unused( argv ); io_service service; ip::tcp::endpoint ep( ip::address::from_string( "127.0.0.1" ), 6545 ); boost::system::error_code ec; ip::tcp::socket sock( service ); ip::tcp::acceptor acceptor( service, ep ); acceptor.async_accept( sock, acceptHandle ); if ( ec ) { cout << "There is an error in server. code: " << ec.value( ) << endl; } return service.run( );// 阻塞运行 }

    运行结果是这样的:
    78448d7b-b3ae-42fc-9e2e-4dd2fbdac2c2-image.png

    我对boost.asio中几个概念的理解:

    io_service,这就是一个类似事件循环的东西,它为io设备提供服务,故名。不管是套接字、文件还是串口设备,都要使用它的服务。它的run()函数相当于启动了一个事件循环。一旦有消息了,即进行响应。这也是实现异步编程的重要基础。 socket,这个类则是套接字,可以处理TCP或者是UDP请求。有同步以及异步的处理方式,也有带异常以及不带异常的处理方式。 acceptor,接收器,仅仅是服务端使用。相当于其余框架中的listener,作接收用的。

    比较浅显,如果有不当之处,敬请指正。

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  • 843143141.jpg
    闲下来了,我又开始大规模地学习了。
    最近开始学习内存模型和无锁结构。因为这个是和操作系统密切相关的,懂得这些对于编写C++服务端应用程序
    有着非常好的帮助。之前我对内存模型以及无锁结构几乎没有什么了解,我就询问群里的大佬看看有没有可以参考的资料。
    大佬很高兴,并且推荐了我一本名为《Memory Model》的电子书。这本电子书虽然页数不多,但是从起源到发展,
    从源码到汇编,都给我们详细地介绍了。看了一遍,不是非常理解,但是依然尝试将自己的理解写下来,以便日后翻阅。
    首先因为多核处理器成为主流,多线程的程序已经非常常见,因此我们不可避免地要处理多线程程序的同步问题。
    然后,因为编译器默认都对源码进行了优化,在单核处理器中这通常不是什么问题,但是在多核处理器中,就会因为编译器
    对其进行了乱序处理而导致程序出现问题。由此深入地探讨内存模型。
    内存模型主要分为:
    载-载 顺序(load-load order)
    载-存 顺序(load-store order)
    存-载 顺序(store-load order)
    存-存 顺序(store-store order)
    依赖载入顺序(dependent loads order)

    通过内存栅栏(memory barrier)能够避免编译器对指令的乱序。Linux中有

    READ_ONCE( x, value ) WRITE_ONCE( x )

    避免这些读写被编译器乱序或者是优化掉。

    这里谈到volatile关键字。在另外一篇博客上说,volatile具有“易变性、不可优化性、顺序性”。简单说,由于
    被volatile声明的变量,指令须从内存读取,并且不能被编译器乱序以及优化。在Java(语言扩展)和MSVC(系统兼容)上,
    还附带了Accquire()和Release()语义,因此可部分用于多线程环境。但多数情况下,还是慎用volatile,
    因为不同架构的处理器,它的内存模型是千变万化的,不能一而概之。

    至于C++11,它提供了std::atomic<T>这个模板类,相当于提供了很多方式来实现不同内存模型的原子操作。
    它的load()和store()方法,第二个参数有以下几个选项:

    std::memory_order_relaxed std::memory_order_seq_cst std::memory_order_acq_rel std::memory_order_acquire std::memory_order_release std::memory_order_consume

    我们最常用来实现RCpc(Release Consistency、Processor Consistency)是使用

    std::memory_order_acquire std::memory_order_release

    这两对。

    作为例子,在实现自旋锁时使用std::atomic<T>是这样的:

    struct SpinLock2 { void lock( ) { for ( ; ; ) { while ( lock_.load( std::memory_order_relaxed ) ); if ( !lock_.exchange( true, std::memory_order_acquire ) ) break; } } void unlock( ) { lock_.store( false, std::memory_order_release ); } std::atomic<bool> lock_ = { false }; };

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